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文章目录
前言
Apollo安装
硬件配置
Ubuntu-toc" style="margin-left:40px;">安装Ubuntu
Docker-toc" style="margin-left:40px;">安装 Docker
安装aem
进入Apollo环境容器
验证DreamView
Tips
总结
前言
见《自动驾驶学习笔记（一）——Apollo平台》
见《自动驾驶学习笔记（二）——Apollo入门》
见《自动驾驶学习笔记（三）——场景设计》
见《自动驾驶学习笔记（四）——变道绕行仿真》
见《自动驾驶学习笔记（五）——绕行距离调试》
Apollo安装
前期练习Apollo都是在百度的云实验平台进行的，本文是把Apollo安装到本地电脑，方便后期深度使用。官方已经打包好镜像文件，下载地址包含在自动脚本中，无需自行下载。
Apollo安装的官方说明文档如下：
硬件配置
CPU：4核及以上
内存：16G及以上
GPU（非必须，仅部分模块需要）：Nvidia GX1060或更高
注：需要电脑保持联网，过程中脚本会自动下载安装包和其他依赖文件
Ubuntu" style="margin-left:0;text-align:justify;">安装Ubuntu
Linux系统要求Ubuntu 18.04+，如下三种安装方式都可以：
①系统原生安装 ubuntu
②双系统安装 ubuntu
③使用 vmware workstation player虚拟机安装 ubuntu
注：虽然其他发布版本的 Linux也可能没问题,但我们只在纯净的Ubuntu系统,即 Ubuntu 18.04.5LTS( Bionic Beaver)中测试过 Apollo。因此,推荐您使用UbuntU 18.04.5作为主机的操作系统。
Docker" style="margin-left:0;text-align:justify;">安装 Docker
如下两种安装方式都可以：
①根据官方指引安装 docker
②使用Apoo提供的脚本安装：
wget http://apollo-pkg-beta.bj.bcebos.com/docker_install.sh
bash docker_install.sh安装成功后如下图所示：
安装aem
aem 是一个命令行工具，提供管理 Apollo 容器的能力。使用 aem，不需要运行Apollo 脚本来启动和进入容器，避免了 Apollo 脚本污染工作空间代码的问题。
sudo bash -c "echo 'deb https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta bionic main' >> /etc/apt/sources.list"
wget -o - https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta/key/deb.gpg.key | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install apollo-neo-env-manager-dev
aem -h安装成功后如下图所示：
进入Apollo环境容器
这个过程中aem会利用自身功能，自动从网络下载Apollo软件包的镜像进行安装
mkdir application-demo
cd application-demo
aem start
aem enter成功进入Apollo容器后如下图所示：
验证DreamView
sudo apt install apollo-neo-dreamview-dev apollo-neo-monitor-dev
aem bootstrap startDreamView安装和启动成功后如下图所示：
在浏览器中查看DreamView如下图所示：
Tips
aem指令说明：
1、aem -h：查看aem指令帮助；
2、aem start：启动一个CPU容器，先检查有无，有则重启，无则启动；
3、aem start_f：强制重启CPU容器，先删除再启动；
4、aem start_gpu：启动一个GPU容器；
5、aem enter：进入Apollo开发环境容器，前提需要先启动；
Docker的状态机如下图所示：
总结
以上就是本人在学习自动驾驶时，对所学课程的一些梳理和总结。后续还会分享另更多自动驾驶相关知识，欢迎评论区留言、点赞、收藏和关注，这些鼓励和支持都将成文本人持续分享的动力。
另外，如果有同在小伙伴，也正在学习或打算学习自动驾驶时，可以和我一同抱团学习，交流技术。
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